tecnología clave

1. Tecnologías clave del diseño de ontologías

(1) Diseño de la estructura de transmisión

Elabore el esquema general, determine la forma estructural del robot y lleve a cabo el diseño preliminar de la estructura de transmisión, el diseño de la estructura de la pieza y el modelado tridimensional. El diseñador debe estar muy familiarizado y comprender las formas estructurales comunes del robot, el principio de transmisión común y la estructura de transmisión, los tipos y características del reductor, y tener una gran capacidad y experiencia en diseño estructural.

(2) Selección de reductor

Tener un conocimiento profundo del tipo de estructura y los parámetros de rendimiento del reductor, y ser capaz de seleccionar, calcular y verificar el reductor. Ser capaz de detectar y probar el reductor, incluidos principalmente el ruido, la fluctuación, el par de salida, la rigidez torsional, el espacio trasero, la precisión de posicionamiento repetido y la precisión de posicionamiento. La vibración del reductor provocará la fluctuación en el extremo del robot y reducirá la precisión de la trayectoria del robot. Hay muchas razones para la vibración del reductor, entre las cuales la resonancia es un problema común. Las empresas de robots deben dominar los métodos para suprimir o evitar la resonancia.

(3) Selección de motor

Debe tener un buen conocimiento de las características de funcionamiento del motor y poder calcular y verificar el par, la potencia y la inercia del motor.

(4) Análisis de simulación

Realice un análisis de simulación estática y dinámica, verifique la selección de motor y reductor, verifique la resistencia y rigidez de las partes del cuerpo, reduzca el peso del cuerpo, mejore la eficiencia de trabajo del robot y reduzca el costo. El análisis modal del modelo tridimensional y el cálculo de la frecuencia natural son útiles para suprimir la resonancia.

(5) Diseño de confiabilidad

El diseño estructural adopta el principio de diseño más simplificado; Las piezas de fundición del cuerpo están hechas de fundición nodular con buenas propiedades integrales, y las piezas de aluminio están hechas de materiales de fundición con buena fluidez y fundidas mediante moldes de metal; Se deben proporcionar instrucciones detalladas del proceso de ensamblaje para el ensamblaje, y se deben realizar pruebas de componentes y uniaxiales durante el ensamblaje; Después del ensamblaje, se llevará a cabo una prueba completa de rendimiento de la máquina y una prueba duradera de la máquina fotocopiadora; Mejore el diseño de grado de protección de toda la máquina y mejore la capacidad antiinterferente del gabinete eléctrico, para que sea adecuado para su uso en diferentes entornos de trabajo.

2. Tecnologías clave de servo motor

(1) Motor

① Ligero

Para el robot, el tamaño y el peso del motor son muy sensibles. Una de las tecnologías clave del motor del robot es mejorar la eficiencia del servomotor, reducir el tamaño del espacio y el peso del motor a través de la investigación de alta optimización de material magnético, diseño de optimización integrado, optimización del proceso de procesamiento y ensamblaje, etc.

② Alta velocidad

Cuando la relación de reducción no se puede ajustar en gran medida, la velocidad máxima del motor afecta directamente la velocidad final y el ritmo de trabajo del robot; Además, una relación de velocidad demasiado baja afectará la adaptación de la inercia del motor, por lo que mejorar la velocidad máxima del motor también es una de las tecnologías clave del motor del robot.

③ Accionamiento directo, hueco

Con la madurez continua y la promoción de los robots cooperativos, se mejoran los requisitos de ligereza y compacidad de la estructura del robot. El desarrollo de motores especiales para robots, como el motor de accionamiento directo de alto par y el motor hueco de disco, también es una tendencia en el futuro.

(2) Servo

① Respuesta rápida y posicionamiento preciso

El tiempo de respuesta del servo afecta directamente el efecto de inicio y parada rápidos del robot y afecta la eficiencia de trabajo y el ritmo del robot.

② Colisión elástica sin sensor

La seguridad es un índice importante para medir el rendimiento del robot. Agregar sensores de fuerza o torque hará que la estructura sea más compleja y el costo más alto. La tecnología de colisión elástica sin sensores basada en la relación de acoplamiento actual entre el codificador y el motor puede mejorar la seguridad del robot hasta cierto punto sin cambiar la estructura de la carrocería y sin aumentar el costo de la carrocería.

③ Drive in one, drive control in one.

Maneje CPU multi-en-uno, multi-core, tecnología de integración de control de transmisión de múltiples ejes, mejore el rendimiento del sistema y reduzca el volumen y el costo de la unidad.

④ Supresión de parloteo adaptativo en línea

La estructura en voladizo del robot industrial es fácil de causar inestabilidad en el varillaje de varios ejes, carga pesada y arranque y parada rápidos. La rigidez del cuerpo del robot debe coincidir con los parámetros de rigidez del servo del motor. Una rigidez demasiado alta provocará vibraciones y una rigidez demasiado baja provocará una respuesta lenta de arranque y parada. La rigidez del robot es diferente en diferentes posiciones y posturas y bajo diferentes cargas de herramientas. Es difícil satisfacer las necesidades de todas las condiciones de trabajo configurando el valor de rigidez del servo de antemano. La tecnología de supresión de vibración adaptativa en línea, se propone una estrategia de control inteligente sin depuración de parámetros, teniendo en cuenta los requisitos de ajuste de rigidez y supresión de vibración, que puede suprimir la fluctuación final del robot y mejorar la precisión de posicionamiento final.

3. Tecnologías clave de control

(1) Solución de movimiento y planificación de trayectorias

La solución de movimiento y la planificación óptima de la ruta pueden mejorar la precisión del movimiento y la eficiencia del trabajo del robot.

(2) Compensación dinámica

El robot industrial general es una estructura en voladizo en serie con rigidez débil, movimiento complejo, fácil de deformar y agitar. Es una asignatura que necesita la combinación de cinemática y dinámica. Para mejorar el rendimiento dinámico y la precisión del movimiento del robot, el sistema de control del robot debe establecer un modelo dinámico para la compensación dinámica. La compensación incluye principalmente compensación de gravedad, compensación de inercia, compensación de fricción, compensación de acoplamiento, etc.

(3) Compensación de calibración

Debido al error de mecanizado y al error de montaje, es difícil evitar la desviación del modelo matemático teórico, lo que reducirá la precisión del TCP y la precisión de la trayectoria del robot. Por ejemplo, se verá seriamente afectado cuando se utilice en soldadura y programación fuera de línea. Este problema se puede solucionar detectando y calibrando los parámetros del modelo del robot de compensación.

(4) Paquete de proceso perfecto

El sistema de control debe combinarse con la aplicación de ingeniería real. Además de la actualización continua y una mayor función del sistema, también debe desarrollar y mejorar continuamente el paquete de proceso de acuerdo con las necesidades de la aplicación industrial, lo que favorece la acumulación de experiencia en procesos industriales, más conveniente para los clientes, operación más simple y mayor eficiencia. .

1. En términos de paletización en varias fábricas, se utilizan ampliamente robots altamente automatizados. El paletizado manual es intensivo y requiere mucha mano de obra. Los empleados no solo deben soportar una gran presión, sino que también tienen una baja eficiencia laboral. Según las características de los objetos transportados y los lugares donde se clasifican los objetos transportados, el robot de manipulación puede realizar una manipulación clasificada eficiente en función de mantener su forma y las propiedades de los objetos, de manera que el equipo de embalaje pueda completar el apilado. tarea de cientos de piezas por hora. Desempeña un papel importante en el corte en la línea de producción y el manejo de contenedores.

2. Aplicación en soldadura

Los robots de soldadura realizan principalmente trabajos de soldadura. Los diferentes tipos industriales tienen diferentes necesidades industriales, por lo que los robots de soldadura comunes incluyen el robot de soldadura por puntos, el robot de soldadura por arco, el robot láser, etc. La industria de fabricación de automóviles es la industria de robots de soldadura más utilizada. Tiene ventajas incomparables en cuanto a dificultad de soldadura, cantidad de soldadura y calidad de soldadura.

3. Aplicación en montaje

En la producción industrial, el montaje de piezas es un trabajo enorme, que requiere mucha mano de obra. El antiguo conjunto humano ha sido reemplazado gradualmente por robots industriales debido a su alta tasa de error y baja eficiencia. La investigación y el desarrollo del robot de ensamblaje combina una variedad de tecnologías, incluida la tecnología de la comunicación, el control automático, el principio óptico, la tecnología microelectrónica, etc. El personal de R & D preparará los procedimientos adecuados según el proceso de montaje y los aplicará a los trabajos de montaje específicos. La característica más importante del robot de ensamblaje es la alta precisión de instalación, flexibilidad y alta durabilidad. Debido a que el trabajo de ensamblaje es complejo y fino, elegimos el robot de ensamblaje para instalar piezas electrónicas y piezas finas de automóviles.

4. Aplicación en detección

El robot tiene funciones adicionales multidimensionales. Puede reemplazar el trabajo del personal en puestos especiales, como la detección en áreas de alto riesgo como áreas contaminadas con armas nucleares, áreas tóxicas, áreas contaminadas con armas nucleares y áreas desconocidas de alto riesgo. También hay lugares a los que el ser humano no puede llegar, como la detección de partes enfermas de pacientes, la detección de defectos industriales y la detección de vida en el sitio de socorro del terremoto.